pot_6_20260828_202307
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含25个episode，共10984帧。每个episode记录一个机器人任务，机器人类型为so_follower。数据包括6维动作指令（肩部、肘部、腕部等关节位置）和对应的关节状态，以及两个摄像头（上方视角和手腕视角）的RGB视频（分辨率480x640，30fps）。此外还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含一个任务，训练集划分使用全部25个episode。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 25 episodes with a total of 10,984 frames. Each episode records a robot task, with the robot type being so_follower. The data includes 6-dimensional action instructions (shoulder, elbow, wrist, etc. joint positions) and corresponding joint states, as well as RGB videos from two cameras (top view and wrist view) at 480x640 resolution and 30fps. Additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset contains only one task, and the training set split uses all 25 episodes.
数据集概述
该数据集名为 qownscks/pot_6_20260828_202307，是一个基于 Hugging Face LeRobot 框架创建的机器人学（Robotics）数据集，用于机器人操作任务的学习与训练。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qownscks/pot_6_20260828_202307
数据集结构与内容
数据集包含 25 个 episode（轨迹），共计 10,984 帧，涵盖 1 个任务。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（H.264 编码，30 FPS）格式存储，图像分辨率为 480×640×3。
特征包括：
- action：6 维浮点数组，代表机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）及夹爪位置（gripper）
- observation.state：与动作空间相同的 6 维浮点数组，表示当前状态
- observation.images.up：俯视摄像头视频（480×640，30 FPS，H.264 编码）
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频（480×640，30 FPS，H.264 编码）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：轨迹索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集划分
- 训练集：包含全部 25 个轨迹（划分为
0:25），无单独验证集或测试集。
机器人类型
- robot_type：
so_follower（即 SO-ARM 机械臂的从端）。
数据存储与大小
- 数据文件（Parquet）总大小约 100 MB
- 视频文件（MP4）总大小约 200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂时缺失（[More Information Needed]）。
