eval_act195_50_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act195_50_100

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证，使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集代码版本为 v3.0，具体参数如下：

参数	值
机器人类型	so_follower
总片段数	3
总帧数	3303
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	所有3个片段 (train: "0:3")

• 存储路径：数据文件位于 data/*/*.parquet，视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征属性

数据集包含以下特征：

• action（动作）：6维向量，类型为 float32，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state（观测状态）：6维向量，类型为 float32，与action具有相同的维度名称和形状。
• observation.images.front（前视图像）：视频数据，分辨率 480×640，3通道，采用 AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.top（俯视图像）：视频数据，分辨率 480×640，3通道，采用 AV1 编码，30 FPS。
• timestamp（时间戳）：类型 float32，形状 [1]。
• frame_index（帧索引）：类型 int64，形状 [1]。
• episode_index（片段索引）：类型 int64，形状 [1]。
• index（全局索引）：类型 int64，形状 [1]。
• task_index（任务索引）：类型 int64，形状 [1]。