eval_act195

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含17个episodes和23694帧数据。数据集以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），以及两个视角的图像观测（front和top），分辨率为480x640x3。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks, containing 17 episodes and 23,694 frames. The dataset is stored in parquet format, with video files in mp4 format and a frame rate of 30fps. Data features include actions (action) and observation states (observation.state), both containing 6 joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), as well as image observations from two perspectives (front and top) with a resolution of 480x640x3. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: eval_act195
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

指标	数值
机器人类型	so_follower
总片段数 (episodes)	17
总帧数 (frames)	23694
总任务数 (tasks)	1
分块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据划分	训练集 (train) : 17 个片段

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6] (表示6个维度)
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6] (表示6个维度)
• 维度名称: 与动作维度名称相同 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

观测图像 (observation.images)

• 前视摄像头 (front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
• 顶视摄像头 (top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 与前视摄像头相同 (高度480像素，宽度640像素，3通道，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频)

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1] (时间戳)
• frame_index: int64, 形状 [1] (帧索引)
• episode_index: int64, 形状 [1] (片段索引)
• index: int64, 形状 [1] (样本索引)
• task_index: int64, 形状 [1] (任务索引)

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前无可用 BibTeX 引用。