so101_parallel_u01_20260727_145325
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，用于训练和评估机器人控制模型。数据集包含两个episode，总帧数为633，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均以6维浮点数组表示，对应机器人关节位置（具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。此外，数据集提供来自两个摄像头（d435i和d405）的视频观测数据，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，采用av1编码。数据集还包含其他字段，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower，适用于训练分割（train split）。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, designed for training and evaluating robot control models. It contains two episodes with a total of 633 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include actions and observation states, both represented as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Additionally, the dataset provides video observation data from two cameras (d435i and d405), each with a resolution of 480x640, 3-channel color, and encoded using av1. Other fields include timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for the train split.
数据集概述
- 数据集名称：so101_parallel_u01_20260727_145325
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：633
- 总任务数：1
- 机器人类型：so_follower
- 数据分割：训练集（train）包含全部0到1号片段（0:2）
数据特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6个关节状态，名称与action一致 |
| observation.images.d435i | video | [480, 640, 3] | RGB视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps，非深度图 |
| observation.images.d405 | video | [480, 640, 3] | RGB视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps，非深度图 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件存储
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（AV1编码）
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 块大小（Chunks size）：1000
引用信息
- 主页：暂无信息
- 论文：暂无信息
- BibTeX：暂无信息
