pickplace_skills_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技能学习，特别是pickplace任务。数据集包含180个episodes，总计105600帧，覆盖5个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，每个文件包含多个特征，包括观测状态（6维浮点数组）、动作（6维浮点数组）、腕部摄像头图像（224x224x3）、顶部摄像头图像（224x224x3）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制模型，采样频率为50 fps，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据分为训练集，涵盖所有episodes。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickplace_skills_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so101
• 总片段数: 180
• 总帧数: 105,600
• 总任务数: 5
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据分割:
  • 训练集: 索引 0 到 179（共 180 个片段）

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（6 维）
action	float32	(6,)	动作指令（6 维）
observation.images.wrist_camera	图像	(224, 224, 3)	手腕相机图像，224x224，RGB
observation.images.overhead_camera	图像	(224, 224, 3)	顶部相机图像，224x224，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无（视频数据已嵌入 Parquet 文件）

可视化

• 可通过 可视化工具 在线浏览数据集。