so101_tape_in_cup_20260530_225208
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，包含50个episodes，总计19351帧数据，帧率为30fps。它记录了机器人的动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置共6个关节的位置信息）和观测状态（与动作相同的6个关节位置）。观测部分还包括两个摄像头的视频数据：手腕摄像头和顶部摄像头，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于模仿学习或强化学习任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks. It contains 50 episodes, totaling 19351 frames of data with a frame rate of 30fps. It records the robots actions (including position information for 6 joints: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states (the same 6 joint positions as actions). The observation part also includes video data from two cameras: a wrist camera and a top camera, both with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models, suitable for imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述：so101_tape_in_cup_20260530_225208
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据格式：Parquet 文件，存储在
data/*/*.parquet
数据集结构
基本信息
- 总片段数：50
- 总帧数：19,351
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态（与动作维度对应） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头，视频编码 AV1，30 FPS |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头，视频编码 AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（共1个任务） |
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 49（全部 50 个片段）
机器人类型
- 机器人：so_follower
文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
