so101_cube_pick_and_place_v3_combined

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_cube_pick_and_place_v3_combined
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（基于 Hugging Face 框架）
• 可视化：可通过 可视化空间 在线查看数据集内容。

数据集结构

• 总片段数：80
• 总帧数：22443
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4（AV1 编码）。
• 数据集划分：所有数据（80 个片段）用于训练。

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	观测到的关节状态，与动作字段维度一致。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引（本数据集仅含 1 个任务）。

机器人类型

• 机器人：so_follower（跟随机器人）

其他信息

• 论文与主页：暂无具体链接（标注为“More Information Needed”）。
• 引用格式：暂无具体 BibTeX 引用（标注为“More Information Needed”）。