so101_cube_pick_and_place_v3_3_20260607_160210
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，专注于方块拾取与放置任务。它使用LeRobot框架创建，包含机械臂（so_follower类型）的动作和观察数据。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（顶部和手腕视角的RGB视频，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共有5个episodes、1468帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。
This dataset is a robot learning dataset focused on block pick-and-place tasks. It is created using the LeRobot framework and includes action and observation data for a robotic arm (so_follower type). Data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (RGB videos from top and wrist perspectives, resolution 480x640, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 5 episodes, 1468 frames, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.
数据集概述
- 数据集名称: so101_cube_pick_and_place_v3_3_20260607_160210
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 5
- 总帧数: 1468
- 总任务数: 1
- 数据集大小:
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集（train）包含全部 5 个片段，索引范围为 0 到 5
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作向量，包含机器人关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维观测状态向量，与 action 命名一致 |
| observation.images.top | 视频（Video） | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS，非深度图 |
| observation.images.wrist | 视频（Video） | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS，非深度图 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
