so101_cube_pick_and_place_v3_2_20260604_115035
收藏Hugging Face2026-06-04 更新2026-06-04 收录
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资源简介：
该数据集是一个名为so101_cube_pick_and_place_v3_2_20260604_115035的机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。它专注于立方体的拾取和放置任务，包含30个episodes，总共8340帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset named so101_cube_pick_and_place_v3_2_20260604_115035, created using the LeRobot framework. It focuses on cube pick-and-place tasks, containing 30 episodes with a total of 8340 frames at a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (joint positions same as actions), as well as image observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB video). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet file format, video files in MP4 format, with total data size approximately 100MB and video file size around 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for robotics control and reinforcement learning research.
提供机构：
Itaivan创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: so101_cube_pick_and_place_v3_2_20260604_115035
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 生成
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 30
- 总帧数 (Frames): 8340
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 训练/测试划分: 全部 30 个片段用于训练 (train: "0:30")
数据特征
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节状态（与action名称相同） |
| observation.images.top | video (AV1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，30fps，AV1编码，yuv420p格式 |
| observation.images.wrist | video (AV1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，30fps，AV1编码，yuv420p格式 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅有1个任务） |
机器人类型
- 机器人: so_follower
数据存储路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json（包含上述所有配置）
引用信息
- 主页: [暂缺]
- 论文: [暂缺]
- BibTeX: [暂缺]
