pick_n_place_vaseline_val

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: pick_n_place_vaseline_val
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: xlerobot_yaw
• 总片段数: 10
• 总帧数: 8489
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部 10 个片段（"train": "0:10"）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（action）:

• 数据类型: float32
• 形状: [19]
• 包含 19 维控制信号，涵盖左右手臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_yaw、wrist_roll、gripper）、头部偏航/俯仰、基座平动速度（x.vel、y.vel）及旋转速度（theta.vel）

观测状态（observation.state）:

• 数据类型: float32
• 形状: [19]
• 名称与动作维度完全一致，表示当前各关节/运动状态

观测图像（observation.images）:

• 三路摄像头视觉输入:
  • left_wrist: 左腕摄像头，480×640×3，视频编码 av1，30 FPS
  • right_wrist: 右腕摄像头，480×640×3，视频编码 av1，30 FPS
  • head: 头部摄像头，480×640×3，视频编码 av1，30 FPS
• 均非深度图，不含音频

其他特征:

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]