pick_place_vaseline

这是一个由LeRobot创建的数据集，专门用于双臂机器人（xlerobot_yaw）的抓取放置任务。数据集包含51个episodes和41078帧，以每秒30帧的速率录制。特征包括动作（14维浮点数组，用于控制左右臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（14维浮点数组，表示机器人关节状态）以及来自三个摄像头的图像观察（左腕摄像头、右腕摄像头和头部摄像头，分辨率均为480x640，RGB格式）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引和episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This is a dataset created by LeRobot for robotic tasks, specifically designed for grasping and placement tasks with a dual-arm robot (xlerobot_yaw). The dataset contains 51 episodes and 41078 frames, recorded at 30fps. Features include actions (14-dimensional float arrays controlling joint positions and gripper positions for both arms), observation states (14-dimensional float arrays representing robot joint states), and image observations from three cameras (left wrist, right wrist, and head cameras, with a resolution of 480x640 in RGB format). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_place_vaseline
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 41,078
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 约 100 MB (parquet 格式)
• 视频文件总大小: 约 200 MB (mp4 格式)
• 分块大小 (Chunks): 1000
• 数据划分: 全部 51 个片段用于训练 (train: 0:51)
• 机器人类型: xlerobot_yaw

特征与观测

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14 维
• 包含关节: 左右臂的肩部、肘部、腕部关节位置以及夹爪位置
  • 左臂: left_arm_shoulder_pan, left_arm_shoulder_lift, left_arm_elbow_flex, left_arm_wrist_flex, left_arm_wrist_yaw, left_arm_wrist_roll, left_arm_gripper
  • 右臂: right_arm_shoulder_pan, right_arm_shoulder_lift, right_arm_elbow_flex, right_arm_wrist_flex, right_arm_wrist_yaw, right_arm_wrist_roll, right_arm_gripper

观测状态 (Observation.state)

• 结构与动作完全相同，为 14 维的关节位置向量。

观测图像 (Observation.images)

• 三个摄像头视角: 左腕 (left_wrist)、右腕 (right_wrist)、头部 (head)
• 图像尺寸: 480x640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧序号，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段序号，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集：
可视化链接