transfer_bottle_11

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含机器人执行任务时的多模态数据，具体包括：16维的动作向量（如左右关节位置和速度）和状态观测向量；以及来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像观测，每个视频帧分辨率为480x640 RGB。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习、控制算法开发等研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains multimodal data from robots performing tasks, including: 16-dimensional action vectors (such as left and right joint positions and velocities) and state observation vectors; as well as image observations from three cameras (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), with each video frame at a resolution of 480x640 RGB. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, making it suitable for research in robot learning and control algorithm development.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: transfer_bottle_11
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。数据集包含机器人抓取和转移瓶子（transfer bottle）的相关记录，适用于机器人模仿学习等研究。

• 机器人类型: mobileai_robot
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000

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数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。数据集包含多个摄像头视角的观测图像、机器人关节状态、动作指令以及时间戳等信息。

数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征字段 (Features)

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	机器人动作指令，包含左右各6个关节位置、左右滑车关节位置、线速度及角速度
observation.state	float32	[16]	观测到的机器人关节状态，与动作指令维度一致
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	顶部高清摄像头图像 (RGB, 480x640)
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像 (RGB, 480x640)
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像 (RGB, 480x640)
timestamp	float32	[1]	帧时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

引用格式暂缺（[More Information Needed]）。