fruits

该数据集包含机器人遥操作数据，使用Piper机器人采集，包含60个episodes（总计33824帧），3个任务，数据以30帧/秒的速率录制。特征包括7维动作（6个关节位置和夹爪位置）、7维观察状态（同样为关节和夹爪位置），以及4个摄像头图像（右腕640x480，顶部、video6和realsense均为480x640），图像以AV1编码的mp4视频存储。数据采用LeRobot格式，结构包含训练集（所有60个episodes）。This dataset contains robotic teleoperation data collected using the Piper robot, consisting of 60 episodes (totaling 33,824 frames) across 3 tasks, recorded at 30 frames per second. Features include 7-dimensional actions (6 joint positions and gripper position), 7-dimensional observation states (also joint and gripper positions), and 4 camera images (right wrist 640x480, top, video6, and realsense all 480x640), stored as AV1-encoded mp4 videos. The data is in LeRobot format, with a training set containing all 60 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：sigs-eilab/fruits
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：60
• 总帧数（Frames）：33,824
• 总任务数（Tasks）：3
• 数据分块大小（Chunk Size）：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集包含全部60个片段（train: 0:60）
• 机器人类型：piper_follower

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

功能	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	7维动作数据，包含6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维机器人状态数据，包含6个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.r_wrist	视频	640×480×3	右腕相机图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部相机图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.video6	视频	480×640×3	第六个相机图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.realsense	视频	480×640×3	RealSense相机图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

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