taccap-g1-Pull-tissue-from-the-box-0805

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结：taccap-g1-Pull-tissue-from-the-box-0805

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-Pull-tissue-from-the-box-0805
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-Pull-tissue-from-the-box-0805
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：176
• 总帧数（Frames）：469,861
• 总任务数：1（从盒子中抽取纸巾）
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切块大小：1000

数据划分

• 训练集：全部数据（0到176片段）

机器人类型

• 双机械臂夹爪（bi_taccap_gripper）

数据特征

动作数据（action）

• 维度：20维
• 数据类型：float32
• 包含内容：
  • 左/右机械臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）
  • 左/右夹爪位置

状态观测（observation.state）

• 维度：20维
• 数据类型：float32
• 包含内容：与动作数据相同的20维状态信息

图像观测（observation.images）

包含6个摄像头视角：

1. 左触觉左（left_tactile_left）：400×700像素，3通道，H.264编码
2. 左触觉右（left_tactile_right）：400×700像素，3通道，H.264编码
3. 左腕部（left_wrist）：480×640像素，3通道，H.264编码
4. 右触觉左（right_tactile_left）：400×700像素，3通道，H.264编码
5. 右触觉右（right_tactile_right）：400×700像素，3通道，H.264编码
6. 右腕部（right_wrist）：480×640像素，3通道，H.264编码

所有图像均为RGB彩色图像，帧率30 FPS，非深度图，无音频。

其他特征

• 时间戳：float32类型
• 帧索引：int64类型
• 片段索引：int64类型
• 数据索引：int64类型
• 任务索引：int64类型

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件：MP4格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

引用信息

引用该数据集时，请参考以下BibTeX：

@misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }