xarm7_ds4
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含动作、观测状态、图像和元数据等特征。数据格式为Parquet文件，特征包括：动作数据（8个关节位置和夹爪位置），观测状态数据（8个关节位置和驱动关节位置），以及来自前部和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640）。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。数据以30帧每秒的速率采集，总情节数、总帧数和总任务数在meta/info.json中显示为0，但实际数据可能已填充。
This dataset is created using LeRobot and is a robot dataset containing features such as actions, observation states, images, and metadata. The data format is Parquet files, with features including action data (8 joint positions and gripper position), observation state data (8 joint positions and drive joint positions), and video images from front and wrist cameras (resolution 480x640). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is collected at a rate of 30 frames per second. The total number of episodes, frames, and tasks is shown as 0 in meta/info.json, but actual data may have been populated.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：xarm7_ds4
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 帧率（FPS）：30
- 数据块大小：1000
- 总数据大小：
- 数据文件：100 MB
- 视频文件：200 MB
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (8,) | 包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (8,) | 包含 7 个关节位置和 1 个驱动关节位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像 (高度×宽度×通道) |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像 (高度×宽度×通道) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：ros2
- 当前统计：总回合数 0，总帧数 0，总任务数 0（待确认）
- 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化工具 查看
