taccap-g1-arrange-desk-items-0723
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于双机械臂（bi_taccap_gripper）的桌面物品整理任务。数据集包含14个episodes，总计82614帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（20维浮点数，表示左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）、观测状态数据（20维浮点数，与动作结构相同）、以及多个视觉观测数据（包括左右手腕摄像头图像（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700），均为彩色视频格式）。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和模仿学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for desktop item organization tasks with dual robotic arms (bi_taccap_gripper). It contains 14 episodes, totaling 82,614 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: action data (20-dimensional floating-point numbers representing TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right arms), observation state data (20-dimensional floating-point numbers, with the same structure as actions), and multiple visual observation data (including left and right wrist camera images with a resolution of 480x640, and left and right tactile sensor images with a resolution of 400x700, all in color video format). The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robotics learning and imitation learning research.
数据集概述
- 数据集名称:
TacVerse/taccap-g1-arrange-desk-items-0723 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构与统计
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型:
bi_taccap_gripper(双臂触觉夹爪) - 总片段数: 14
- 总帧数: 82,614
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据拆分: 全部14个片段用于训练 (train: 0:14)
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [20] | 20维动作指令，包含左右臂TCP位姿与夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [20] | 机器人状态观测，维度与动作一致 |
observation.images.left_tactile_left |
video | [400, 700, 3] | 左侧触觉图像（左相机），H.264编码，30fps |
observation.images.left_tactile_right |
video | [400, 700, 3] | 左侧触觉图像（右相机） |
observation.images.left_wrist |
video | [480, 640, 3] | 左手腕相机图像 |
observation.images.right_tactile_left |
video | [400, 700, 3] | 右侧触觉图像（左相机） |
observation.images.right_tactile_right |
video | [400, 700, 3] | 右侧触觉图像（右相机） |
observation.images.right_wrist |
video | [480, 640, 3] | 右手腕相机图像 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态维度详情 (20维):
left_tcp.x至left_tcp.r6(7维): 左臂TCP位姿left_gripper.pos(1维): 左夹爪位置right_tcp.x至right_tcp.r6(7维): 右臂TCP位姿right_gripper.pos(1维): 右夹爪位置
任务描述
- 任务: 整理桌面物品 (Arrange Desk Items)
- 机器人: 双臂触觉机器人
bi_taccap_gripper
创建方式
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
