record-test-84

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于omx_follower机器人类型。数据集包含16个episodes，总计17547个frames，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（由6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（同样由6个浮点数表示，与动作相同）、图像观察（来自前视和顶部摄像头，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割，涵盖所有episodes。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the omx_follower robot type. It contains 16 episodes, totaling 17547 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (represented by 6 floating-point numbers, corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (also represented by 6 floating-point numbers, identical to actions), image observations (from front-view and top-view cameras, with each video having a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset includes only a training split, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test-84
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数: 16
• 总帧数: 17547
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部16个片段用于训练

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state (观测状态): 6维浮点数组，与动作字段的关节定义一致
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率480×640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.top (俯视图像): 视频数据，分辨率480×640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
• timestamp (时间戳): 浮点数，单值
• frame_index (帧索引): 64位整数，单值
• episode_index (片段索引): 64位整数，单值
• index (索引): 64位整数，单值
• task_index (任务索引): 64位整数，单值

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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