wiping_04

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：wiping_04

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数（episodes）: 50
• 总帧数（frames）: 33,797
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 50 个集数（0:50）

机器人类型

• 自定义机械臂（custom_manipulator）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32，维度: 13
• 包含: 位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、刚度（tx, ty, tz, rx, ry, rz）以及夹爪状态

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32，维度: 9
• 包含: 位置（x, y, z）、方向（x, y, z）、夹爪状态、夹爪力、物体检测标志

图像观测（observation.images）

• 手腕RGB摄像头（wrist_rgb）: 视频格式，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 fps
• 后方RGB摄像头（behind_rgb）: 视频格式，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 fps

环境状态（observation.environment_state）

• 数据类型: float32，维度: 6
• 包含: 力/力矩数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）

其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 集数索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

使用方式

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览和预览，支持直接查看数据集内容。