rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192_20260623_145859
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计32946帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、以及三个图像观测——顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）、腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）和触觉频谱图（分辨率224x224，3通道，基于100kHz采样频率和8192点FFT生成）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile，仅提供训练集（splits为train）。
This dataset is created by LeRobot for use in the field of robotics. It contains 50 episodes, totaling 32,946 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), and three image observations—top camera image (resolution 480x640, 3 channels), wrist camera image (resolution 480x640, 3 channels), and tactile spectrogram (resolution 224x224, 3 channels, generated based on a 100kHz sampling frequency and 8192-point FFT). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with the robot type being so101_follower_dragontactile, and only a training set is provided (splits as train).
数据集概述
- 名称:
rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192_20260623_145859 - 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile - 数据文件格式: Parquet (
data/*/*.parquet) - 视频文件格式: MP4
数据集规模
- 总集数 (total_episodes): 50
- 总帧数 (total_frames): 32946
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集 (
train: 0:50)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作：包含6个关节位置（肩关节俯仰/升/屈肘/屈腕/腕旋转/夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态：包含6个关节位置（同动作） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（AV1编码，30fps） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 手腕摄像头图像（AV1编码，30fps） |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192 |
video | (224, 224, 3) | 触觉频谱图（100kHz采样，8192点FFT，AV1编码，30fps，224x224） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码详情
所有视频流（top、wrist、tactile_spectrogram）均使用以下编码参数：
- 编解码器: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- CRF: 30
- 预设: 12
- 视频后端: pyav
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息当前为 待补充。
