eval_act_60_chunk_sync

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，使用LeRobot创建。它包含10个episodes，总计4399帧，数据以parquet格式存储。数据集涵盖了机器人的动作（如位置、方向、夹爪控制）和观察状态（包括位置、方向、夹爪状态、夹爪力和物体检测），以及来自腕部和前部摄像头的RGB视频观察（分辨率为480x640，帧率30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is designed for robot manipulation tasks, created using LeRobot. It contains 10 episodes, totaling 4399 frames, with data stored in parquet format. The dataset covers robot actions (such as position, orientation, and gripper control) and observation states (including position, orientation, gripper status, gripper force, and object detection), along with RGB video observations from wrist and front cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is well-structured and suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_60_chunk_sync
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: custom_manipulator
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4399
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部10个片段（0:10）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	包含位置 (x,y,z)、方向 (x,y,z) 和夹爪 (gripper)
observation.state	float32	(9,)	包含位置、方向、夹爪、夹爪力和物体检测状态
observation.images.wrist_rgb	video	(480, 640, 3)	腕部RGB视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.front_rgb	video	(480, 640, 3)	前部RGB视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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