rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160726
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于排序玩具任务（从名称推断），由LeRobot工具创建。它包含机器人执行动作时的多模态数据：动作数据包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个关节的浮点型位置值；观测数据包括机器人的相同6个关节状态，以及来自前方和顶部两个视角的图像视频（每帧分辨率480x640，RGB三通道，视频编码为av1，帧率30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集总共有1个回合、1帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人学习、强化学习或模仿学习的研究。
提供机构：
MrPsarik创建时间：
2026-06-12
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160726
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总集数（episodes）：1
- 总帧数：1
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：仅包含训练集，范围为
0:1
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与 action 特征名称一致 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据可视化
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线预览：
可视化此数据集
