taccap-g1-arrange-skincare-products-0810

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-arrange-skincare-products-0810

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0810
• 所属机构：TacVerse
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总回合数（Episodes）	88
总帧数（Frames）	512,355
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部88个回合，划分为 0:88

机器人平台

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作与状态特征（Action / Observation State）

动作和观测状态均为20维浮点数组，包含以下字段：

• 左臂TCP位姿：位置（x, y, z）及旋转（r1-r6）
• 左夹爪位置：left_gripper.pos
• 右臂TCP位姿：位置（x, y, z）及旋转（r1-r6）
• 右夹爪位置：right_gripper.pos

视觉观测（多摄像头）

相机视角	分辨率	编码格式
左触觉左相机（left_tactile_left）	400×700×3	H.264
左触觉右相机（left_tactile_right）	400×700×3	H.264
左手腕相机（left_wrist）	480×640×3	H.264
右触觉左相机（right_tactile_left）	400×700×3	H.264
右触觉右相机（right_tactile_right）	400×700×3	H.264
右手腕相机（right_wrist）	480×640×3	H.264

所有视频均为30 FPS，采用H.264编码，yuv420p像素格式，RGB三通道。

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

任务内容

该数据集包含1项任务，即整理护肤品（arrange skincare products），由双臂TacCap夹爪机器人执行，涉及触觉感知与视觉感知的融合操作。

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，以Parquet格式存储
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，以MP4格式存储
• 分块大小：1000帧/块

引用方式

若使用该数据集，请引用：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }