taccap-g1-install-power-strip-0718
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于触觉机器人任务。数据集包含57个总剧集和111528个总帧数，涉及一个任务，使用bi_taccap_gripper机器人类型。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作包括左右机械手的工具中心点（TCP）位置、旋转参数和夹爪位置；观察包括状态信息（与动作类似）和图像数据，如图像来自左右触觉传感器（分辨率400x700）和手腕摄像头（分辨率480x640），均为彩色视频。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，帧率为30fps。数据集支持机器人学习和触觉感知研究，尤其适用于LeRobot-Xense项目，该集成了Xense触觉机器人技术。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for tactile robot tasks. It contains a total of 57 episodes and 111,528 frames, involving one task, and uses the bi_taccap_gripper robot type. Data features include actions and observations, where actions consist of the tool center point (TCP) positions, rotation parameters, and gripper positions for both left and right manipulators; observations include state information (similar to actions) and image data, such as images from left and right tactile sensors (resolution 400x700) and a wrist camera (resolution 480x640), all in color video format. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset supports robotics learning and tactile perception research, particularly suitable for the LeRobot-Xense project, which integrates Xense tactile robot technology.
数据集总览
- 数据集名称: taccap-g1-install-power-strip-0718
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
- 机器人类型: bi_taccap_gripper
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 57
- 总帧数 (Frames): 111,528
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
- 分块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 57 个片段 (索引 0-56)
数据集结构
特征字段 (Features)
| 字段名 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 机器人动作指令，包含左右TCP位置/姿态及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (20,) | 机器人观测状态，结构与action相同 |
observation.images.* |
video (h264) | 见下文 | 6个摄像头视频流 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频观测 (observation.images)
| 摄像头名称 | 分辨率 (H x W x C) | 视频编解码器 | 帧率 |
|---|---|---|---|
left_tactile_left |
400 x 700 x 3 | h264, yuv420p | 30 |
left_tactile_right |
400 x 700 x 3 | h264, yuv420p | 30 |
left_wrist |
480 x 640 x 3 | h264, yuv420p | 30 |
right_tactile_left |
400 x 700 x 3 | h264, yuv420p | 30 |
right_tactile_right |
400 x 700 x 3 | h264, yuv420p | 30 |
right_wrist |
480 x 640 x 3 | h264, yuv420p | 30 |
状态/动作空间 (20维向量)
索引0-9: 左臂TCP (x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6) + 左夹爪位置
索引10-19: 右臂TCP (x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6) + 右夹爪位置
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
