leisaac-pick-orange

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于机器人动作和观测数据的收集。它包含60个总集数，共计36293帧，帧率为30 fps。数据集的特征包括：动作（6维浮点数组，表示机器人的关节位置，具体如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，结构与动作相同）、观测图像（来自前部和腕部的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so101_follower，数据集划分为训练集，包含所有60集。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on the collection of robot actions and observation data. It consists of 60 total episodes, with 36293 total frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features include: actions (6-dimensional float arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional float arrays with the same structure as actions), observation images (videos from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so101_follower, and the dataset is divided into a training set that includes all 60 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: leisaac-pick-orange
• 来源地址: https://huggingface.co/datasets/omri-manual/leisaac-pick-orange
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 总片段数: 60
• 总帧数: 36293
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 训练集（全部 60 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作特征相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共 1 个任务）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务描述

该数据集专注于一个机器人操作任务——拾取橙色物体（pick orange），并由 60 个演示片段组成。