leisaac-pick-orange

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引和情节索引等多种特征。数据存储在parquet文件中，并包含特定格式和编解码器的视频数据。数据集包含60个情节，36,293帧，并分为训练数据。还提供了数据和视频文件的总大小。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leisacc-pick-orange
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ASBJ021/leisaac-pick-orange
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 36293
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构与组织

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（0:60）用于训练

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

图像观测

前视图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 30 FPS

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供