leisaac-pick-orange

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含60个episodes，36293帧数据，主要用于训练机器人动作和状态观测。数据包括6维动作和状态数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），以及来自前端和腕部的480x640分辨率图像数据。数据以30fps的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leisaac-pick-orange
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 36293
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构与特征

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (0:60)

特征字段详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
   • 帧率: 30 FPS

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
   • 帧率: 30 FPS

3. 观测图像 - 前视摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30.0 FPS
     • 非深度图
     • 无音频

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30.0 FPS
     • 非深度图
     • 无音频

5. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
   • 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
   • 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
   • 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
   • 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]