MT_Size_Recognition_2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含51个训练集片段，总帧数为27758，涉及2个任务。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置）。观察图像来自五个摄像头视角（腕部、中间、上方、右侧、左侧），每个视频帧分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，许可证为Apache-2.0。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes 51 training segments with a total of 27,758 frames, covering 2 tasks. The data features consist of robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position) and observation states (the same joint positions as actions). Observation images are captured from five camera perspectives (wrist, middle, overhead, right, left), with each video frame having a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and encoded using AV1. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：MT_Size_Recognition_2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本：codebase_version v3.0
• 帧率：30 FPS
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：51
  • 总帧数：27,758
  • 总任务数：2
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集涵盖全部 51 个片段（索引 0 至 51）

特征（Features）

该数据集包含以下特征，所有特征均为 float32 或 int64 类型：

• 动作（action）：6 维向量，控制机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观测状态（observation.state）：6 维向量，记录机器人关节状态
• 观测图像（observation.images）：5 个摄像头视角，均为视频流，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS：
  • 腕部（wrist）
  • 中部（middle）
  • 上方（above）
  • 右侧（right）
  • 左侧（left）
• 时间戳（timestamp）：单值，float32
• 帧索引（frame_index）：单值，int64
• 片段索引（episode_index）：单值，int64
• 全局索引（index）：单值，int64
• 任务索引（task_index）：单值，int64

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置：只有一个名为 default 的配置，数据文件为 data/*/*.parquet

引用

• 首页、论文及 BibTeX 引用：标注为 [More Information Needed]，暂无具体信息。