opening_ceremony_0617_20260617_185126

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: opening_ceremony_0617_20260617_185126
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/rainbowrobotics/opening_ceremony_0617_20260617_185126
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集由 LeRobot 框架生成，包含 61 个 episode，总计 109,487 帧，1 个任务。

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: rby1
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 0 到 61 个 episode

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. action: 动作指令

   • 数据类型: float32
   • 维度: 16 维
   • 各维度含义:
     • right_arm_0 至 right_arm_6: 右臂7个关节
     • left_arm_0 至 left_arm_6: 左臂7个关节
     • right_gripper_0: 右夹爪
     • left_gripper_0: 左夹爪

2. observation.state: 机器人状态观测

   • 数据类型: float32
   • 维度: 16 维 (各维度含义与 action 一致)

3. observation.images: 视觉观测

   • 包含三个摄像头视角，均为视频数据，帧率 30 FPS，采用 AV1 编码:
     • front: 前视摄像头 (480 x 640 x 3 像素)
     • right: 右侧摄像头 (640 x 480 x 3 像素)
     • left: 左侧摄像头 (640 x 480 x 3 像素)

4. 其他特征: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、episode 索引 (episode_index)、数据索引 (index) 和任务索引 (task_index)，均为数值类型。

数据文件与大小

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，大小为 100 MB
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，大小为 200 MB