train_triple1

该数据集是一个机器人学数据集，使用UR机器人（Universal Robots）记录，专为机器人控制和学习任务设计。数据集包含40个完整的情节（episodes），总计13514帧数据，以每秒20帧的速率采集。数据以分块形式存储，每个数据文件为Parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作数据（action），表示7个关节的角度（肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3和夹爪关节）；观测状态数据（observation.state），同样包含7个关节角度；以及来自三个摄像头的视频观测：侧视摄像头（observation.images.side）、腕部摄像头（observation.images.wrist）和顶部摄像头（observation.images.top），所有视频分辨率为480x640像素，3通道（RGB），使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉-运动控制研究，由LeRobot工具创建，采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset recorded using UR robots (Universal Robots), designed for robot control and learning tasks. It contains 40 complete episodes, totaling 13514 frames collected at a rate of 20 frames per second. The data is stored in chunks, with each data file in Parquet format, totaling 100MB in size for data files and 200MB for video files. The dataset features include: action data (action), representing the angles of 7 joints (shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist1, wrist2, wrist3, and gripper joint); observation state data (observation.state), also containing 7 joint angles; and video observations from three cameras: side camera (observation.images.side), wrist camera (observation.images.wrist), and top camera (observation.images.top), all with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels (RGB), using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for robotics reinforcement learning, imitation learning, or vision-motor control research, created by the LeRobot tool and licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：train_triple1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化工具：可视化学空间

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：ur
• 总片段数：40
• 总帧数：13514
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 fps
• 数据集划分：训练集（0:40）

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机械臂关节动作（包括夹爪）
observation.state	float32	[7]	机械臂关节状态（包括夹爪）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面相机图像（AV1编码，20 fps）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像（AV1编码，20 fps）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机图像（AV1编码，20 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态关节名称

• action 和 observation.state 共有的关节顺序：
  • shoulder_pan_joint
  • shoulder_lift_joint
  • elbow_joint
  • wrist_1_joint
  • wrist_2_joint
  • wrist_3_joint
  • gripper_joint

引用信息

• 暂无提供 BibTeX 引用。