libero_plus_10_lightinggrid_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：libero_plus_10_lightinggrid_all

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_10_lightinggrid_all

数据集用途：这是一个用于机器人学（Robotics）任务的数据集，适用于模仿学习、机器人控制等场景。

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基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lightinggrid
• 创建工具：该数据集由 LeRobot 创建

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数据集内容

• 机器人类型：Franka 机器人（robot_type: franka）
• 传感器配置：多摄像头（multicam），包含深度图（深度图标记为 false）
• 视觉输入：
  • image：256×256 RGB 图像
  • wrist_image：腕部摄像头，256×256 RGB 图像
  • frontview_image：前视摄像头，256×256 RGB 图像
  • sideview_image：侧视摄像头，256×256 RGB 图像
• 状态输入：
  • observation.state：8 维浮点数组，包括位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪状态（gripper）
  • observation.states.ee_state：6 维末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
  • observation.states.joint_state：7 维关节状态（joint_0 至 joint_6）
  • observation.states.gripper_state：2 维夹爪状态（gripper, gripper）
• 动作空间：7 维动作（x, y, z, axis_angle1-3, gripper）

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数据规模

• 总帧数：190,892 帧
• 总集数：710 个 episode
• 总任务数：10 个任务
• 数据划分：训练集（0:710），全部数据用于训练
• 帧率：20 FPS
• 数据文件格式：Parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 0.000001 MB（可忽略不计）

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其他信息

• 可视化工具：该数据集提供了可视化入口，可通过 可视化数据集界面 进行交互式浏览（页面含可视化按钮）。
• 引用信息：目前 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。