rollout_legacy_test_20260605_120324

该数据集是一个机器人任务数据集，由LeRobot创建，用于机器人控制和学习任务。它包含4个总集数、1320总帧数和1个总任务，数据以Parquet格式存储。特征包括：动作部分涵盖6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置），状态观测部分与动作相同，提供关节位置信息；图像观测部分包括来自手腕和顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。采用Apache 2.0许可证，机器人类型为omx_follower，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_legacy_test_20260605_120324
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 1320
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: omx_follower
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖所有 4 个片段

特征组成

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与动作特征相同
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	手腕摄像头图像，AV1编码，30FPS
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)

可视化

可通过 可视化空间 直观浏览该数据集。