box_closing_0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对双机械臂系统（bi_openarm_follower）。它包含机器人的动作数据（如左右机械臂各7个关节和夹爪的位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、以及来自多个视角的图像观察（包括左腕左、左上方和右腕右的摄像头视频，分辨率为480x640像素，3通道）。数据以parquet和mp4格式存储，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集旨在支持机器人学习和控制任务，但具体任务（如box_closing_0）未在描述中详细说明。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for a dual-arm robotic system (bi_openarm_follower). It includes robot action data (such as positions of 7 joints and grippers for both left and right arms), state observations (same joint positions as actions), and image observations from multiple perspectives (including camera videos from left wrist left, top left, and right wrist right, with a resolution of 480x640 pixels and 3 channels). Data is stored in parquet and mp4 formats, with a frame rate of 30fps, and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset aims to support robot learning and control tasks, though specific tasks (e.g., box_closing_0) are not detailed in the description.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: box_closing_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂开源机械臂从动端）
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	16维动作指令，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	16维观察状态，与动作维度对应
observation.images.left_wrist_left	video	(480, 640, 3)	左手腕左侧摄像头图像（高480、宽640、RGB三通道）
observation.images.left_overhead	video	(480, 640, 3)	左上方俯瞰摄像头图像
observation.images.right_wrist_right	video	(480, 640, 3)	右手腕右侧摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

备注

• 数据集当前显示的总回合数、总帧数和总任务数均为0，可能为初始结构模板或未填充数据。
• 该数据集专为机器人操控任务设计，特别适用于双臂机械臂的模仿学习或强化学习研究。