eval_exp9_sc1var_grasp_the_small_box_20260528-183450

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于收集机器人动作和观测数据。它包含1个总剧集、2569个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、观测图像（从前、顶部和夹爪视角的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和任务学习等应用，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the collection of robot actions and observation data. It contains 1 total episode, 2569 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (identical to action features), observation images (videos from front, top, and gripper perspectives, with a resolution of 480x640 and 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for applications like robot control, visual navigation, and task learning, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_exp9_sc1var_grasp_the_small_box_20260528-183450
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 2569
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	6维机器人动作指令，包含各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper）。
observation.state	float32	[6]	6维机器人本体状态观测，与动作指令维度相同，表示各关节及夹爪的当前位置。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480x640，3通道（RGB），编码为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道（RGB），编码为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频流，分辨率480x640，3通道（RGB），编码为AV1，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]