openarm_teleop_udp_d435_20260721_175116_success_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nkmurst/openarm_teleop_udp_d435_20260721_175116_success_lerobot
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总集数 (Episodes): 47
• 总帧数 (Frames): 20147
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 47 集

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(16,)	机器人状态：左右各7个关节位置 + 1个夹爪位置
action	float32	(16,)	动作：左右各7个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.velocity	float32	(16,)	关节速度：左右各7个关节速度 + 1个夹爪速度
observation.torque	float32	(16,)	关节扭矩：左右各7个关节扭矩 + 1个夹爪扭矩
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB，30fps，AV1编码
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB，30fps，AV1编码
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB，30fps，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	总索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 可通过 可视化空间 查看数据集内容

引用

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