test_left

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，专门针对Grabette机器人。数据集包含2个episodes，总计269帧，以parquet文件格式存储数据，视频文件为mp4格式，帧率为50fps。数据特征包括左右摄像头图像（分辨率720x960，3通道）、8维动作向量（控制左机械臂的x、y、z位置和加速度，以及近端和远端动作）、丢失状态指示器、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集用于机器人学习和控制任务，支持训练分割。This is a robot dataset created using the LeRobot framework, specifically for the Grabette robot. The dataset contains 2 episodes with a total of 269 frames, stored in parquet file format, and video files in mp4 format with a frame rate of 50fps. Data features include left and right camera images (resolution 720x960, 3 channels), an 8-dimensional action vector (controlling the x, y, z position and acceleration of the left robotic arm, as well as proximal and distal actions), a lost state indicator, timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset is used for robot learning and control tasks and supports training splits.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: SteveNguyen/test_left
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, grabette
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 269
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 50
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunks Size): 1000

数据划分

• 训练集 (Train): 索引 0 到 2

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.left_cam0	video	[3, 720, 960]	左相机0图像，分辨率720x960，H.264编码，50 FPS
observation.images.left_cam1	video	[3, 720, 960]	左相机1图像，分辨率720x960，H.264编码，50 FPS
action	float32	[8]	动作数据，包含位置 (x, y, z)、角度 (ax, ay, az)、近端与远端控制
is_lost	float32	[1]	左臂丢失标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作维度含义

动作数据包含8个维度，具体顺序为：

• left_x, left_y, left_z：左臂位置坐标
• left_ax, left_ay, left_az：左臂角度坐标
• left_proximal, left_distal：左臂近端和远端控制