sort-screw-new-camera

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： sort-screw-new-camera
• 发布者： kd-forge
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 45
• 总帧数： 27436
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件总大小： 约 10000 MB
• 视频文件总大小： 约 50000 MB
• 数据格式： Parquet 文件
• 视频格式： MP4 文件
• 数据组织： 数据按块存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频组织： 视频按键和块存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分： 全部数据用于训练（索引 0 到 45）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型： float32
• 维度： 12
• 描述： 代表双臂机器人的12个关节位置。
  • 左臂：左肩平移、左肩升降、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪。
  • 右臂：右肩平移、右肩升降、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪。

观测状态

• 数据类型： float32
• 维度： 12
• 描述： 与动作特征相同，代表机器人关节的观测状态。

图像观测

包含来自四个不同视角的相机图像，每个特征结构相同：

• 数据类型： video
• 图像尺寸： 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 个通道（RGB）
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 非深度图，无音频
• 具体视角：
  • observation.images.up：上方视角
  • observation.images.right：右侧视角
  • observation.images.left：左侧视角
  • observation.images.front：前方视角

索引与元数据

• 时间戳： float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引： int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引： int64 类型，形状为 [1]。
• 数据索引： int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引： int64 类型，形状为 [1]。

附加信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower
• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用信息： 信息缺失