cube_20260803_180705

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：NIATphysicalAI/cube_20260803_180705
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：2123
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件总大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件总大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 采样率：30 FPS
• 训练集划分：所有 4 个片段均用于训练（train: 0:4）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（六自由度机械臂）
• 动作维度：6 维

特征说明

1. 动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

2. 状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 关节名称：与动作数据的关节名称相同

3. 图像观测（observation.images）

• 相机数量：2 个（camera1、camera2）
• 图像尺寸：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码格式：AV1
• 视频帧率：30 FPS
• 像素格式：yuv420p
• 彩色图像（非深度图）
• 视频压缩质量：CRF 30

4. 其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件格式：Parquet（位于 data/ 目录下）
• 视频文件格式：MP4（位于 videos/ 目录下）
• 元数据文件：meta/info.json（包含上述详细配置信息）

可视化支持

该数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行在线预览，用户可通过数据集页面上的 "Visualize this dataset" 按钮查看数据内容（需跳转至指定空间页面）。