2025-11-14-twist-two-bottles

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含35个episodes，94712帧，2个任务，数据文件大小为200MB，视频文件大小也为200MB，帧率为50fps。数据集的结构包括观察状态（observation.state）、动作（action）、观察速度（observation.velocity）、观察力（observation.effort）以及多个摄像头图像（observation.images.cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist）等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2025-11-14-twist-two-bottles
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 35
• 总帧数： 94712
• 任务总数： 2
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 200 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据拆分： 训练集 (0:35)

数据结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： 无
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：左腰、左肩、左肘、左前臂旋转、左腕角度、左腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂旋转、右腕角度、右腕旋转、右夹爪
• observation.velocity
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：同上
• observation.effort
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：同上
• observation.images.cam_high
  • 数据类型：图像
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_low
  • 数据类型：图像
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型：图像
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：通道、高度、宽度
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型：图像
  • 形状：[3, 480, 640]
  • 维度：通道、高度、宽度

动作数据

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 字段：左腰、左肩、左肘、左前臂旋转、左腕角度、左腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂旋转、右腕角度、右腕旋转、右夹爪

元数据

• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供