real-block-to-plate-V4

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集包含100个完整情节，总计32984帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、图像观察（手腕和前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1，无音频）、以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（索引0到100），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics domain, specifically involving the so101_follower robot type. It contains 100 complete episodes, totaling 32,984 frames of data with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: action data (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), observation state (joint positions identical to actions), image observations (wrist and front camera videos, resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split (index 0 to 100) and is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real-block-to-plate-V4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数: 32,984
• 任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 划分:
  • 训练集 (train): 片段 0 到 99

数据特征

• 动作 (action): 包含6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
• 观测状态 (observation.state): 同样为6维浮点数组，包含与动作相同的关节位置信息
• 观测图像 (observation.images):
  • 腕部相机 (wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，帧率30fps
  • 前置相机 (front): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，帧率30fps
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点数
• 帧索引 (frame_index): 单值整数
• 片段索引 (episode_index): 单值整数
• 全局索引 (index): 单值整数
• 任务索引 (task_index): 单值整数