real-block-to-plate-V3

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含10个情节，总计4032帧，帧率为30fps，数据被分割为训练集（所有情节）。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人的6维动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）和观察状态（相同维度），以及来自腕部和前部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the so101_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 4032 frames at a frame rate of 30fps, with data split into a training set (all episodes). The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include the robots 6-dimensional actions (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and observation states (same dimensions), as well as video observations from wrist and front cameras (resolution 480x640, 3-channel color video, using the av1 codec). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, with an Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real-block-to-plate-V3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 4032
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 训练集（train）包含全部 10 个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与 action 结构相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4