rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260624_202816
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务，具体涉及机械臂操作。数据集包含一个episode，共1559帧，帧率为15fps。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）和观测（状态和两个外部摄像头图像，图像分辨率为480x640，3通道）。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving robotic arm manipulation. It contains one episode with a total of 1559 frames at a frame rate of 15fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observations (state and two external camera images with a resolution of 480x640, 3 channels). The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称：
rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260624_202816 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：15
- 机器人类型：
so_follower
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态，与action维度一致，包含6个关节位置 |
observation.images.exterior_1_left |
video | [480, 640, 3] | 外部摄像头1左侧图像，视频格式，分辨率480x640，3通道，编码为av1，帧率15 |
observation.images.exterior_2_left |
video | [480, 640, 3] | 外部摄像头2左侧图像，视频格式，分辨率480x640，3通道，编码为av1，帧率15 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计数据
- 总回合数：1
- 总帧数：1559
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集：
0:1（即全部数据用于训练）
