real_pickup_handcream_0604

该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot创建，专门针对so_follower机器人类型。它包含22个episodes、6447个frames和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集特征包括：action（6个浮点值，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、observation.state（与action相同的6个浮点值，表示机器人状态）、observation.images.top和observation.images.wrist（均为视频数据，分辨率480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及timestamp、frame_index、episode_index、index和task_index等元数据字段。数据集仅包含训练分割，覆盖所有episodes。

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 22
• 总帧数: 6447
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 25
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部22个片段（索引0:22）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

该数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数向量，表示机器人关节位置，依次为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• 观测-状态 (observation.state): 6维浮点数向量，表示机器人状态，与动作特征名称相同。
• 观测-图像-顶部 (observation.images.top): 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，编码为AV1，帧率25fps。
• 观测-图像-腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，形状为 (480, 640, 3)，编码为AV1，帧率25fps。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数。
• 集索引 (episode_index): 1维整数。
• 索引 (index): 1维整数。
• 任务索引 (task_index): 1维整数。