so100_413

该数据集是LeRobot v2.1教程风格数据集，使用SO-100机械臂记录。包含50个episodes，共17851帧，帧率为30fps。包含6自由度动作和状态数据。摄像头（top和wrist_left）未包含在此存储库中。This dataset is a LeRobot v2.1 tutorial-style dataset recorded using the SO-100 robotic arm. It contains 50 episodes with a total of 17,851 frames at 30fps. It includes 6-degree-of-freedom action and state data. Cameras (top and wrist_left) are not included in this repository.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为 so100_413，是 Apache TsFile 格式的机器人操作数据集，由 Jiangeng 提供并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集来源: 原始数据集为 Jiangeng/so100_413，本数据集为其 TsFile 版本
• 任务类型: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot、so100、tutorial、tsfile、time-series

数据内容

• 机器人类型: SO-100（so100 机械臂）
• 规模: 50 个片段（episodes），共 17,851 帧，帧率为 30 fps
• 数据划分: train
• 相机信息: 包含 top 和 wrist_left 两个摄像头（此版本未上传视频流）

TsFile 结构

TsFile 表名为 so100_413，包含以下字段：

角色	列名	说明
时间	Time	INT64 毫秒时间戳
TAG	episode_index, task_index	片段和任务标识
FIELD	frame_index, sample_index	帧索引和样本索引
FIELD	action_0 … action_5	FLOAT 型 6 维动作
FIELD	observation_state_0 … observation_state_5	FLOAT 型 6 维状态

向量列已被展平为标量 FLOAT 测量值（单精度）。

转换说明

• 时间字段通过 Time = round(timestamp * 1000) 转换为毫秒精度，原始 timestamp 字段已省略
• 每个片段内时间会重新开始，episode_index 和 task_index 用于标识设备
• 相机视频流不包含在本数据集中，可在源视频目录中查看
• 除冗余的 timestamp 列和未包含的视频外，源数据的所有行和数值字段均被保留