VINE2_poc_2109

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含4个episodes、529帧、1个任务和12个视频，以parquet格式存储。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及观测数据（如来自头部摄像头和两个手腕摄像头的图像，以及机器人状态）和动作数据（如关节控制）。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持10 fps的视频帧率，并采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称：VINE2_poc_2109
• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于 Physical AI Tools 和 LeRobot 构建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	4
总帧数 (frames)	529
总任务数 (tasks)	1
总视频数 (videos)	12
总数据块数 (chunks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
采样频率 (fps)	10

数据划分

• 训练集 (train)：所有 4 个片段 (索引 0 至 3)

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index}/episode_{episode_index}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{chunk_index}/{video_key}/episode_{episode_index}.mp4

特征字段说明

字段名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video (libx264, yuv420p)	[376, 672, 3]	头部摄像头图像
observation.images.cam_wrist_left	video (libx264, yuv420p)	[240, 424, 3]	左腕部摄像头图像
observation.images.cam_wrist_right	video (libx264, yuv420p)	[240, 424, 3]	右腕部摄像头图像
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (左臂7关节 + 左侧夹爪1关节)
action	float32	[8]	动作指令 (左臂7关节 + 左侧夹爪1关节)

机器人及硬件信息

• 机器人型号：ffw_sg2_rev1
• 观测状态维度：8维（左臂关节1~7，左侧夹爪关节1）
• 动作空间维度：8维（左臂关节1~7，左侧夹爪关节1）
• 摄像头：3个摄像头（头部、左腕、右腕），分辨率分别为 672x376、424x240、424x240

引用

• BibTeX：暂无引用信息（More Information Needed）