align_fabric_dataset_leo
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，专门用于织物对齐任务。数据集包含133个episodes，共124930帧，帧率为30fps。数据包括12维的动作和状态，以及来自多个视角的摄像头图像（左下颌、右下颌、右俯视、右前方），图像分辨率为480x640，编码为AV1视频。机器人类型为bi_so_follower（双机械臂跟随器）。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, specifically for the fabric alignment task. It contains 133 episodes with a total of 124,930 frames at 30fps. The data includes 12-dimensional actions and states, as well as camera images from multiple viewpoints (left lower jaw, right lower jaw, right top view, right front), with an image resolution of 480x640 encoded as AV1 video. The robot type is bi_so_follower (dual robotic arm follower).
提供机构：
Janmeier820创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：align_fabric_dataset_leo
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
- 地址：https://huggingface.co/datasets/Janmeier820/align_fabric_dataset_leo
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 133 |
| 总帧数（Frames） | 124,930 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集：0 至 133（全部数据用于训练）
数据特征
动作与状态信息（Action / Observation State）
包含 12 维的浮点型数据，对应双臂机器人的关节位置：
- 左侧：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（各 1 维）
- 右侧：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（各 1 维）
视觉观测（Images）
包含 4 个摄像头视角，均为 480x640 分辨率的 30 FPS 视频：
- left_left_jaw：左侧夹爪视角
- right_right_jaw：右侧夹爪视角
- right_topdown：顶部俯视视角
- right_front：右侧前方视角
视频编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，3 通道彩色图像。
其他元数据
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 片段索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据存储格式
- 文件格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
- 数据路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
- 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
其他信息
- 引用信息：暂无（待补充）
