task4_4_6_6_dataset_20260815_150523

这是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含24个episode，共7814帧，任务数量为1。数据特征包括6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、6维状态观测（与动作名称相同）、两个摄像头图像（侧方和腕部，分辨率480x640，编码为AV1视频，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引。机器人类型为so_follower。数据集按训练集划分（0:24）。This is a robot dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 24 episodes with a total of 7814 frames and 1 task. The data features include 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), 6-dimensional state observations (same names as actions), two camera images (side and wrist, resolution 480x640, encoded as AV1 video at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is split into training set (0:24).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，是一个机器人学习数据集，命名为 task4_4_6_6_dataset_20260815_150523，采用 Apache-2.0 许可证。其对应的可视化工具可通过 LeRobot 官方提供的可视化接口进行访问（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ilikirobot/task4_4_6_6_dataset_20260815_150523），数据集代码版本为 v3.0。

数据结构

以下是数据集的核心结构信息：

• 特征：

  • action（动作）：包含 6 个关节位置指令，具体为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos 和 gripper.pos，数据类型为 float32。
  • observation.state（机器人状态观测）：与动作特征相同，同样为 6 维关节位置数据。
  • observation.images.side（侧方摄像头影像）：视频格式，分辨率为 480×640，3 通道，编码采用 AV1，帧率为 30 FPS，无深度信息。
  • observation.images.wrist（腕部摄像头影像）：视频格式，分辨率为 480×640，3 通道，编码采用 AV1，帧率为 30 FPS，无深度信息。
  • timestamp（时间戳）：float32 类型，一维数据。
  • frame_index（帧索引）：int64 类型，一维数据。
  • episode_index（回合索引）：int64 类型，一维数据。
  • index（全局索引）：int64 类型，一维数据。
  • task_index（任务索引）：int64 类型，一维数据。

• 数据规模：

  • 总回合数（total_episodes）：24
  • 总帧数（total_frames）：7814
  • 总任务数（total_tasks）：1
  • 分块大小（chunks_size）：1000

• 存储信息：

  • 数据文件大小约为 100 MB（Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
  • 视频文件大小约为 200 MB（MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

• 机器人类型：so_follower

• 数据集划分：训练集包含全部 24 个回合（train: 0:24）

文件配置

• 配置名称：default，对应数据文件为 data/*/*.parquet。
• 数据集性质：为机器人操作任务数据，包含侧向和腕部两个视角的视觉信息以及关节状态和动作指令。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。