dog_treats_full_task
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含81个episodes共33945帧，任务为给狗喂食。机器人类型为so_follower，记录6维关节动作和状态，以及左右两个摄像头视频（480x640，30fps，AV1编码）。
This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework, containing 81 episodes with a total of 33,945 frames. The task is feeding a dog. The robot type is so_follower, recording 6-dimensional joint actions and states, along with left and right camera videos (480x640, 30fps, AV1 encoding).
提供机构：
nimimbu创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集详情：dog_treats_full_task
基本信息
- 许可证： apache-2.0
- 任务类别： 机器人技术（robotics）
- 标签： LeRobot
- 数据集创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 配置文件： 默认配置（default）
数据特征
- 机器人类型： so_follower
- 帧率（fps）： 30
- 代码库版本： v3.0
包含的特征字段：
- action - float32 类型，形状为 [6]
- 包含：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- observation.state - float32 类型，形状为 [6]
- 包含与 action 相同的 6 个关节位置信息
- observation.images.left - 视频类型，形状为 [480, 640, 3]
- 左侧相机图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
- observation.images.right - 视频类型，形状为 [480, 640, 3]
- 右侧相机图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
- timestamp - float32 类型，形状为 [1]
- frame_index - int64 类型，形状为 [1]
- episode_index - int64 类型，形状为 [1]
- index - int64 类型，形状为 [1]
- task_index - int64 类型，形状为 [1]
数据规模
- 总集数（episodes）： 81
- 总帧数（frames）： 33,945
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 块大小（chunk size）： 1,000
数据划分
- 训练集： 包含所有 81 个集（索引 0 至 81）
文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
