teleop-pick-place-full-traj-50fps

该数据集是一个基于遥操作的机器人拾放任务完整轨迹数据集，使用LeRobot框架创建。包含291个完整轨迹，共202664帧，覆盖9个不同的任务。数据以50帧/秒的频率记录，每个样本包含机器人16维状态向量、16维动作向量、任务成功标志、三个摄像头视角（主视角ego、左腕部wrist_left、右腕部wrist_right）的高清视频（720p或600p）以及时间戳、帧索引、轨迹索引、任务索引等元信息。数据分为训练集（所有291个episodes）和测试集（未指定），适用于机器人模仿学习、行为克隆等研究。This dataset is a complete trajectory dataset of teleoperation-based robot pick-and-place tasks, created using the LeRobot framework. It contains 291 complete episodes, totaling 202,664 frames, covering 9 different tasks. Data is recorded at 50 fps. Each sample includes a 16-dimensional robot state vector, a 16-dimensional action vector, a task success flag, high-definition videos (720p or 600p) from three camera views (ego, wrist_left, wrist_right), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is split into a training set (all 291 episodes) and a test set (unspecified), suitable for research in robot imitation learning and behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述：teleop-pick-place-full-traj-50fps

基本信息

• 数据集名称: teleop-pick-place-full-traj-50fps
• 创建者: addition-robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 数据集格式: LeRobot
• 数据文件: data//.parquet

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	291
总帧数 (frames)	202,664
总任务数 (tasks)	9
采样率 (FPS)	50
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据切块大小 (chunks_size)	1000
数据集分割	train: 0-291（全部用于训练）

机器人信息

• 机器人类型: addition-openarm

数据特征 (Features)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16

成功标志 (next.success)

• 数据类型: bool
• 维度: 1

摄像头图像

数据集包含三种摄像头视角的视频数据：

摄像头	分辨率 (H×W)	通道数	编码格式	帧率
ego（第一视角）	720×1280	3	AV1	50 FPS
wrist_left（左腕）	600×960	3	AV1	50 FPS
wrist_right（右腕）	600×960	3	AV1	50 FPS

其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用框架

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人操作任务的模仿学习等研究场景。