eval_n6_areumii-pickplace-v6

该数据集是一个使用LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集，机器人类型为areumii_c1。包含50个episodes，共6078帧，任务为抓取放置（pick-place）。数据特征包括：左右手臂的关节状态（18维，如肩关节、肘关节、腕关节、手指等）、动作（16维，包括左右末端执行器的位置和姿态以及夹爪控制）、三个摄像头图像（前摄像头480x640，左右腕摄像头240x320，均为RGB视频，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集主要用于机器人模仿学习或控制任务。This dataset is a robot teleoperation dataset created using the LeRobot framework, with robot type areumii_c1. It contains 50 episodes with a total of 6078 frames, and the task is pick-place. Data features include: joint states of left and right arms (18 dimensions, such as shoulder, elbow, wrist, finger joints, etc.), actions (16 dimensions, including position and orientation of left and right end-effectors and gripper control), three camera images (front camera 480x640, left and right wrist cameras 240x320, all RGB video at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is mainly used for robot imitation learning or control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 1ys1/eval_n6_areumii-pickplace-v6，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的评估数据集，通过 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间访问（路径: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/eval_n6_areumii-pickplace-v6）

数据集规模

• 总集数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 6,078
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:50）

机器人类型

• 机器人型号: areumii_c1

数据特征

数据集包含以下主要特征（全部以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储）：

1. 观察状态（observation.state）: 18维浮点数组，包含双臂（左/右）的关节角度与夹爪状态：

   • 左右肩部、肘部、腕部的相关关节角度
   • 左右夹爪的手指位置

2. 动作（action）: 16维浮点数组，包含双臂末端执行器（End-Effector）的位姿与夹爪控制：

   • 左/右末端执行器的 x、y、z 坐标
   • 左/右末端执行器的四元数（qw, qx, qy, qz）
   • 左/右夹爪控制信号

3. 观察图像（observation.images）: 三路视频流，均以 AV1 编码：

   • front: 640x480 分辨率，30 FPS
   • left_wrist: 320x240 分辨率，30 FPS
   • right_wrist: 320x240 分辨率，30 FPS

4. 辅助字段:

   • timestamp: 时间戳（float32）
   • frame_index: 帧索引（int64）
   • episode_index: 集数索引（int64）
   • index: 全局索引（int64）
   • task_index: 任务索引（int64）

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据: meta/info.json

用途

该数据集用于评估双臂机器人在“拾取与放置”（pickplace）任务上的表现，适用于机器人学习、模仿学习等研究方向。