object_seed_v4_6
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
dreamer-robot创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述：object_seed_v4_6
基本信息
- 数据集名称：object_seed_v4_6
- 地址：https://huggingface.co/datasets/dreamer-robot/object_seed_v4_6
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据格式与结构
- 配置文件：默认配置（default），数据文件以 Parquet 格式存储于
data/*/*.parquet - 采样频率：20 FPS
数据特征
1. 视觉观测
-
主摄像头图像（observation.images.image）：
- 类型：视频（AV1 编码）
- 分辨率：256×256×3（高×宽×通道）
- 帧率：20 FPS
- 编码参数：CRF 30，preset 12，像素格式 yuv420p
-
腕部摄像头图像（observation.images.wrist_image）：
- 类型：视频（AV1 编码）
- 分辨率：256×256×3
- 帧率：20 FPS
- 编码参数与主摄像头一致
2. 机器人状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度 8
- 包含内容：
- 末端执行器位置（x、y、z）及轴角（x、y、z）
- 左、右夹爪的关节位置（qpos）
3. 环境状态（observation.environment_state）
- 数据类型：float64，维度 314
- 包含内容：
- 模拟时间
- 机器人各关节的位置、速度、加速度
- 夹爪相关状态
- 环境中物体（立方体、柠檬、牛奶盒）的位置、四元数、线速度、角速度
- 各类作用力与力矩（包括机器人各连杆、夹爪、固定底座、物体、末端执行器等）
- 控制指令（关节扭矩、夹爪控制信号）
- 动作热启动数据
